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标题: 德国servo-halbeck公司POSYS900系列PCI运动控制卡 [打印本页]

作者: njsk 时间: 2004-1-10 23:53
标题: 德国servo-halbeck公司POSYS900系列PCI运动控制卡
德国servo-halbeck公司POSYS900系列PCI运动控制卡

产品特征

1轴、2轴、4轴三种型号。
支持直流有刷/无刷伺服电机、微步进电机和步进电机。
运动的轮廓数据包括S曲线、梯形、速度描述和电子传动。
独立可编程的加加速、减加速。
伺服环路补偿采用全32位位置误差、带速度和加速度前馈的PID、集成限幅和一对双边矩形滤波来对复杂负载做复杂控制。
对于梯形和速度描述轮廓，速度、加加速度和位置在电机不工作时变化。
增量型编码器对输入和可选的并行输入求积。
512KB的板载内存用于存储复杂动作序列和跟踪变量。
具有对系统性能检测、伺服调谐、维护和诊断的跟踪能力。
编码器速率为500万次计数/秒。
一个10位、20kHz的PWM信号，或是一个线性的16位DAC电机控制输出至伺服电机放大器，最高5MHz的脉冲和定向输出至步进电机。
先进的断点能力保证了精确的性能。
提供PLC式可编程的输入和输出，包括每轴的可编程输入和输出。
8种数字输入输出，4种可放大输出。
8种模拟输入。
双向限制开关。
附加固定轴指示器和跟踪窗口完成运动自动检错。
多卡系统的同步输入/输出。
概述

直流有刷/无刷伺服电机、微步进电机和步进电机的POSYS900运动控制卡是直接插入PCI插槽使用的PCI总线板卡，它被用于工业控制、自动控制及机器人应用等方面的控制系统，其型号有一轴、二轴和四轴的。板卡设计使用表面装配技术以及PMD公司的Navigator芯片集，用于控制直流有刷/无刷伺服电机、有刷和无刷的组合电机、微步进电机和步进电机。他们装有512K内存，可以储存庞大的动作序列和/或动作跟踪信息从而执行复杂的动作却不必中断主机，也可以收集对比值用于系统性能检测、伺服调谐、维护和诊断。

根据型号的不同，该卡支持124至168条指令。说明书向软件应用程序员展示出其灵活性及多功能性，用来初始化和控制运动控制器。用户可以选择的姿态控制模式包括S-型，梯形，速度描述和电调整。该卡接受各种输入参数，如位置、速度、加速度和来自主机的反射并生成相应的轨道等。

POSYS900卡有着强劲的技术支持。Pro-Motion图形用户界面(GUI)为使用该卡提供了一个快速、方便的方法，它使得系统参数、轮廓信息以及其它有用的运动信息可以被设置和存储。并且，ro-Motion提供了一个强大的“motion oscilloscope”功能，最多可以同时显示4个实时运动变量，使得伺服调谐简单化并优化机器性能。同时，C-Motion作为Pro-Motion的补充，由C源代码库组成的应用程序接口(API)，又能让你在DOS环境或Windows环境下开发你自己的应用系统。

技术规范

控制轴数 1轴、2轴、4轴，PCI总线半长卡

操作模式

闭循环(电机命令由伺服滤波器的输出驱动)

开循环(电机命令由用户可编程寄存器驱动)

通信模式 16/16并行

位置范围 -2,147,483,648 到 +2,147,483,647 counts

速率范围 -32,768 到 +32,767 counts/sample 分辨率 1/65,536 counts/sample

加减速度范围 -32,768 到 +32,767 counts/sample2 分辨率 1/65,536 counts/sample2

反射范围 0 到 1/2 counts/sample3, 分辨率 1/4,294,967,296 counts/sample3

运动轮廓模式

S曲线点对点(速率，加加速度，反射，位置参数)

梯形点对点(速率，加加速度，减加速度，位置参数)

速度描述(速率，加加速度，减加速度参数)

电传动(一轴的编码器或轨道参数用来驱动另一轴，主轴和从轴和传动速率参数)

电传动速率范围 -32,768 到 +32,767 分辨率 1/65,536(正负方向)

滤波模式(非步进电机) 可扩展的带速度和加速度前馈的PID

滤波参数(非步进电机) 16位

位置误差跟踪运动出错窗口跟踪窗口

电机输出模式

DAC: 16位 +/-10V输出

PWM: 10位、20kHz(单轴或双轴)，10KHz(4轴)

50/50支持2相或3相电机

Sign magnitude只支持2相电机

脉冲和定向输出: 5MHz，TTL，微分

霍尔传感器输入(仅无刷电机) 每轴3个霍尔效应输入(TTL级别信号)

交换率(仅无刷电机)

10 Khz(4轴电机)

20 KHz(1轴、2轴电机)

编码器速率增量(最大500万次计数/秒)

伺服循环定时范围

有刷电机：标值100微秒(实际值为102.4微秒)每轴

无刷电机：标值150微秒(实际值为153.6微秒)每轴

限制开关每轴2个：每个运动方向各一个

位置捕捉触发器每轴2个：index和home信号

其它数字信号(每轴) 一个轴输入信号，一个轴输出信号

软件信号编码器A，编码器B，Index，Home，轴输入，轴输出，正限制，负限制(所有的都对每轴单独可编程)

模拟输入 8 * 10位模拟输入(0 - 4.096V)

内存/外部存储支持 512KB(128K双字内存)

跟踪模式单次连续

跟踪变量数 27(同时能够显示4个)

命令数 124-168

紧急停止 5V TTL输入(平滑停止、瞬间停止、电机掉电)，使用轴输入信号

输入/输出

8个数字输入/TTL

4个轴标示输入

8个数字输出/TTL

DAC: 16位 ±10V output

4个可放大数字输出

4个轴标示输出

8个模拟输入(0 - 4.096V)

特殊轮廓模式组合带电传动的梯形带电传动的S曲线

主/从变更若已在用户定义的软件中编程确定，可自动主/从变更

电机检测最大可编程。电机自动关机或非自动关机中运动错误

连接器 100AMP连接器无刷适配器

尺寸半尺寸PCI总线卡，6.9 英寸 * 4.4 英寸

电源 4.80v-5.25v, 1A

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