Google无人驾驶汽车核心系统-激光测距仪

    日前，中国谷歌（中国）移动开发部总经理，Android高级工程师贾彦斌体验试坐了Google无人驾驶汽车后，与大家分享了一些感受，并介绍了无人驾驶车得创始人及阐述了其核心技术。

    亲身体验感受
    无人驾驶汽车在路口的表现令人印象深刻。当交通灯变绿，它开始左转，这时如有行人过马路，它将会停下等待，行人过完马路后它再继续完成转弯。在经过十字路口时，它也会根据规则让其它车辆先通行，如果其它车辆没有反应，它将往前行进一点，以表明自己的意图。在40分钟左右的体验中，汽车几乎保持60公里/小时的匀速行驶。

图为Google无人驾驶汽车仪表盘

    由于无人驾驶汽车尚处于试用阶段，正、副驾驶位置都需有人。如遇系统判断失误，驾驶座上的人可强行接手，并停止自动驾驶。而副驾驶则需用笔记本电脑监控、记录系统做出的判断。

    汽车不到1分钟就加速至60公里/小时的最高限速（自动驾驶模式下最高限速为60公里/小时）。在行驶过程中，能时常听到科技感十足的女声提示。当汽车遇到停车标志（Stop Sign）或者红灯时，女声会说“已接近斑马线了”。若主控系统检测到故障，她也会及时告知乘客。如果车辆处于比较陌生的环境，无法判断该做出何种反应，它会提醒驾驶员手动操作。

    Google无人驾驶汽车的由来
    谈到Google无人驾驶汽车便不得不提及Google X。Google X是位于旧金山的一座秘密实验室，Google创始人之一谢尔盖·布林直接参与了该项目的建设，并与另一位创始人拉里·佩奇一起选出100个足以改变世界的科学创意，Google眼镜和无人驾驶汽车均为这100个创意的一个。Google X聘请了一些全球顶尖的科学家，来共同实现这100个科学创意，机器人和人工智能专家塞巴斯蒂安·特龙（Sebastian Thrun）便是Google无人驾驶汽车项目负责人。

Google无人驾驶汽车项目负责人Sebastian Thrun

    无人驾驶汽车并非由Google独立开发，有几个技术强大的重要伙伴也参与了计划，其中便包括DARPA（Defense Advanced Research Projects Agency 美国国防部高级研究计划局）。从航天飞机发动机喷口材料，到千万亿次超级计算机，DARPA的业务覆盖范围极广。而在无人驾驶汽车计划中，他们主要负责Google不太熟悉的硬件工程整合，Google则负责软件部分。

    核心原理
    据负责无人驾驶汽车项目的总工程师Sebatian Thrun介绍，整个系统的核心是车顶上的激光测距仪(Velodyne 64-beam)。该设备在高速旋转时向周围发射64束激光，激光碰到周围的物体并返回，便可计算出车体与周边物体的距离。计算机系统再根据这些距离数据描绘出精细的 3D 地形图，然后跟高分辨率地图相结合，生成不同的数据模型供车载计算机系统使用。此外，在汽车的前后保险杠上有四个雷达，用于探测周边情况。后视镜附近有一个摄像机，以检测红绿灯情况。还有一个 GPS、一个惯性测试单元、一个车轮编码器，用来确定车辆位置，跟踪其运动情况。

汽车顶部的激光测距仪是整套系统的核心

无人驾驶系统描绘出的3D地形图

    车身内部也有一系列的感应器。通过感应器，车辆可以清晰"看到"周围物体，清楚掌握它们的大小、距离，时刻对周围环境保持360度无死角关注。它绝不会因为疲劳、醉酒而分散注意力。

    所有上述设备采集到的数据都将输入车载计算机，并由Google开发的这套无人驾驶系统在极短的时间内做出判断：是该加速、刹车还是转向。转自光粒网